Centauro[11]是德國伯恩大學(xué)計算機學(xué)院研制的遙操作輪腿復(fù)合的移動操作機器人(如圖5(a)(b))。Centauro整體采用與半人馬相似的構(gòu)型，頭部配備一個3維激光雷達，實現(xiàn)對環(huán)境的三維建zhon圖和感知；頭部下端四周配置3個廣角相機用于實時監(jiān)控各部分的運動狀態(tài)；頸部配備一臺kinect相機用于對抓取目標物體的識別和姿態(tài)估計；肩部配備兩個七自由度的機械臂和9自由度的機械手，可以完全模仿人體手臂的全部運動，機械手腕部配備扭力傳感器和手部配備壓力傳感器，用于操作端的力反饋；行走機構(gòu)由四個5自由的機械腿構(gòu)成，可完成人體腿部運動的模仿，每個腿部具有獨立驅(qū)動的主動輪，可實現(xiàn)平整路面快速移動和復(fù)雜路面的步態(tài)運動，腿部運動由基座的兩個RGB相機實時監(jiān)控；控制單元由三個PC構(gòu)成，分別負責(zé)基礎(chǔ)系統(tǒng)控制，視覺感知處理和高級功能控制(多傳感器數(shù)據(jù)融合)。操作者可通過遠程操作平臺(如圖5(c))實時操作Cantauro完成各種復(fù)雜操作任務(wù)，通過簡單設(shè)置，Centauro通過融合自身攜帶的多傳感器信息可實現(xiàn)自主移動和抓取操作。Tobias Klamt[12]測試了Centauro在多種操作任務(wù)中的系統(tǒng)穩(wěn)定性(如圖5(d))。
假肢腕設(shè)計的有效基準能夠做3自由度運動，即旋前/旋后、屈伸和橈側(cè)/尺側(cè)偏移,未受影響的腕關(guān)節(jié)，其最大活動范圍通常在76度/85度
旋轉(zhuǎn)器用于使終端設(shè)備沿前臂的縱向放出或滾動，而屈肌使終端設(shè)備彎曲或俯仰, OB棘輪式旋轉(zhuǎn)手腕，被動腕部裝置的鎖定也可以通過使用不可反向驅(qū)動的機構(gòu)來實現(xiàn)
2自由度腕部由一個與旋轉(zhuǎn)器串聯(lián)的屈肌單元組成，形成一個U型關(guān)節(jié)。其中一種設(shè)備是OBRoboWrist ，它可以同時鎖住前旋和屈曲，當解鎖時，還可以通過轉(zhuǎn)動手腕上的項圈來調(diào)節(jié)運動產(chǎn)生摩擦阻力
3自由度人工手腕在某些方面優(yōu)于人類的手腕，如運動范圍或扭矩輸出。盡管一些假肢在設(shè)計中加入了3自由度手腕，但串行3自由度手腕設(shè)備在機器人應(yīng)用中更普遍
具有相同數(shù)量自由度的設(shè)備之間進行比較時，串行機構(gòu)往往比并行機構(gòu)更長，對于串行機構(gòu)，運動范圍和扭矩規(guī)格通常簡單地由執(zhí)行機構(gòu)的選擇和基本形狀幾何決定
假肢需要直接的人類互動來發(fā)揮功能，而機器人手腕則完全是主動的,假腕還包括外部可調(diào)節(jié)功能，如可調(diào)節(jié)摩擦或鎖定；機器人手腕的任何調(diào)整通常都是在控制系統(tǒng)內(nèi)完成的
由于軟體材料的發(fā)展，靈巧手也開始柔軟起來，如柏林工業(yè)大學(xué)研制的軟體、欠驅(qū)動、柔性多指靈巧手、康奈爾大學(xué)研制的軟體多指靈巧手、北京航空航天大學(xué)研制的軟體多指靈巧手
環(huán)境感知技術(shù)：機器人感知環(huán)境及自身狀態(tài)的窗口、運動控制技術(shù)：定位導(dǎo)航與運動協(xié)調(diào)控制、人機交互技術(shù)：人機有效溝通的橋梁
宋云峰博士分享了LDV激光測振及3D視覺傳感技術(shù)在智能機器人中的應(yīng)用，主要介紹了智能機器人光學(xué)感知技術(shù)、LDV激光測振及3D視覺傳感技術(shù)原理及產(chǎn)品介紹、應(yīng)用案例分享等內(nèi)容
新型智能抓取機器人，結(jié)合深度學(xué)習(xí)方法，賦予機器人主動探索感知的能力，解決了Affordance Map缺陷，提高了機器人在復(fù)雜環(huán)境下的抓取成功率
新加坡國立大學(xué)（NUS）的研究人員利用英特爾的神經(jīng)形態(tài)芯片Loihi，開發(fā)出了一種人造皮膚，使機器人能夠以比人類感覺神經(jīng)系統(tǒng)快1000倍的速度檢測觸覺
1高性能減速器;2高性能伺服驅(qū)動系統(tǒng);3智能控制器;4智能一體化關(guān)節(jié);5新型傳感器;6智能末端執(zhí)行器
